Hallo Daniel,
grundsätzlich ist das möglich. Du kannst einfach eine App bauen mit einen Button der den Whatsapp-Anruf macht.
Diese App kannst du dann als Launcher setzten und ist somit immer der "Startbildschirm".
Eingehende Anrufe/Whatsapp-Anrufe und die Benachrichtigungsleiste funktionieren weiterhin.
Die Lösung in deinem Stackoverflow Link funktioniert leider nicht, aber hier habe ich was gefunden das dir hilft:
https://stackoverflow.com/a/46049004/10759732
Zum Launcher setzen musst du nur in der AndroidManifest.xml den Intent-Filter in der Activity anpassen: