Das geht für diesen Anwendungsfall nicht.
Du möchtest das dein MainThread 5s wartet und dann weiterarbeitet. Was du aber mit dem Timer bezweckst ist, einen zweiten Thread parallel zu deinem MainThread zu betreiben, der nach 5s irgendwas tut. Das heißt beide Threads laufen einfach weiter, der Timer startet aber halt erst nach 5s.
in der onBindViewHolder Methode kannst du ein Thread.sleep() aufrufen, das sollte den zweck erfüllen. Aber mir stellt sich die Frage, warum du das möchtest. Ich dachte du willst nach 5 sekunden ein neues Item zu deiner Liste hinzufügen und nicht aller 5s den Text deiner TextView ändern.